手臂由以下几个部分组成：

1、运动元件：

     如油缸、气缸、齿条、凸轮等都是驱动手臂运动的部件。

2、导向装置：

     是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

3、手臂：

     起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。

所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。