工业机器人按程序输入方式分为“编程输入型”和“示教输入型”两类。

而示教型又分为：示教盒示教和人工导引示教，冲压专用机械手一般采用的是“示教盒示教”方式。

1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

2、人工导引示教由操作者直接领动执行机构进行示教，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍，工作程序的信息即自动存入程序存储器。

在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作，人工导引示教一般用于工作轨迹较复杂的情况，例如用于复杂曲面喷漆工作的喷漆机器人。

3、示教盒示教由操作者用手动控制器（示教盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍，采用示教盒进行示教的工业机器人使用比较普遍，一般的冲压用机械手均配置有示教盒示教功能。

相较于人工导引示教，示教盒示教可大大提高冲压机械手的控制精度,并能控制机械手的速度,而且免除了人工导引的繁重操作。

关键词：机械手

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